La pratica della medicina osteopatica iniziò negli Stati Uniti nel 1874. Il termine "osteopatia" fu coniato dal dottor Andrew Taylor Still, un medico con formazione allopatic nato nel 1828 nello stato della Virginia. Still viveva in Kansas, vicino a Baldwin City, ai tempi della guerra civile americana e proprio qui sviluppò la pratica dell'osteopatia. Still imparò da apprendista, come accadeva per molti dei medici del tempo, e fu assunto come dottore di guerra nell'esercito degli Stati Uniti durante la guerra civile. Gli orrori delle ferite nei campi da battaglia e la successiva morte della moglie e di diversi bambini a causa di malattie infettive lo lasciarono completamente disilluso riguardo la pratica tradizionale della medicina. Still sentiva le pratiche mediche del suo tempo come inefficaci, addirittura barbare. Preoccupato da ciò che lui vedeva come problemi all'interno della professione medica, Still fondò la pratica osteopatica. Usando un approccio filosofico alternativo, si oppose all'uso delle droghe e della chirurgia come rimedi, riservandone l'uso ai casi in cui fossero l'unica cura conosciuta per una certa condizione, come un antidoto lo è per un veleno o l'amputazione per una cancrena. Riteneva il corpo umano capace di curarsi da sé, e che il compito del medico fosse quello di rimuovere ogni impedimento alle normali funzioni di ogni individuo. Promuoveva uno stile di vita e un'alimentazione salutare, astinenza da alcool e droghe, e usava tecniche manipolative per migliorare le funzioni fisiologiche.

Still diede alla sua nuova scuola medica il nome di "osteopatia", pensando che "l'osso (osteon) fosse il punto di partenza dal quale si dovesse accertare la causa delle condizioni di patologia". Lo scopo dell'osteopatia era di "apportare dei miglioramenti ai correnti sistemi di chirurgia, ostetricia, e il trattamento delle malattie generiche". Il suo fondamento scientifico era la disciplina dell' anatomia. La sua filosofia si basava sulla comprensione dell'integrazione tra corpo, mente e spirito, l'interrelazione tra la struttura e la funzione, e la capacità del corpo di guarirsi da solo quando meccanicamente in salute. Il trattamento osteopatico deve essere una razionale applicazione di questi principi in una cura globale del paziente con un'attenzione particolare al sistema neuromuscoloscheletrico come parte integrante dei processi di salute e malattia. Nel tempo, lui, i suoi studenti e la sua facoltà svilupparono un completo programma medico-scolastico che includeva una serie di trattamenti fisici specializzati, ora chiamati Trattamento Osteopatico Manipolativo (OMT). Il 10 maggio 1892 Still fondò la Scuola Americana di Osteopatia (ora Andrew Taylor Still University, Kirksville College of Osteopathic Medicine) a Kirksville, nel Missouri, per l'insegnamento della medicina osteopatica. Mentre lo stato del Missouri, riconoscendo l'adeguatezza del programma, voleva offrirgli un contratto per premiare la laurea in medicina, lui rimase insoddisfatto dei limiti della medicina allopatica e scelse invece di mantenere distinta la laurea di "dottore osteopata" ("Doctor of Osteopathy, D.O.").

Alla fine dell'Ottocento Still insegnava che la malattia (in inglese "disease", inteso come "dis"-"ease", ossia "dis"-"agio") veniva causata quando le ossa erano fuori posto e interrompevano il flusso del sangue e degli impulsi nervosi; concludeva quindi che si potevano curare le malattie manipolando per ripristinare il flusso interrotto. Still stimolava i suoi studenti ad investigare su questi postulati. La ricerca iniziò a Kirksville nell'ultimo decennio dell'Ottocento e da allora è stata proseguita lì e in altri istituti osteopatici. L'A.T. Still Research Institute venne fondato nel 1913 e Louisa Burns, dottoressa osteopata, ed altri svilupparono una rigorosa serie di indagini scientifiche sulle relazioni tra le disfunzioni muscoloscheletriche e salute e malattia. Le critiche nei confronti di Still mostrano che egli non condusse mai personalmente alcun esperimento controllato per mettere alla prova le sue ipotesi; i suoi sostenitori mostravano che molti degli scritti di Still erano di carattere filosofico più che scientifico. Still mise in dubbio gli usi della droga vigenti al suo tempo e guardò alla chirurgia come rimedio da "ultima risorsa". Come la scienza medica si è venuta si sviluppando, la medicina osteopatica ne ha incorporato tutte le sue provate teorie e pratiche. Entro gli anni sessanta, la medicina osteopatica è stata integrata nella pratica corrente americana, e il ricorso alle terapie manipolative è caduto in un uso meno comune. La professione osteopatica si è evoluta indipendentemente fuori dagli Stati Uniti, dove è rimasta essenzialmente un sistema privo di droghe basato sulle sole tecniche manipolative.